阐述一下自动门线性控制系统的稳定性

稳定性是保证控制系统正常运行的前提。对于一个稳定的控制系统，被控变量偏离期望值的初始偏差应随着时间的增加而逐渐减小或趋于零。具体地说，对于一个稳定的常值控制系统，在受控变量由于干扰而偏离期望值之后，在过渡过程时间之后，受控变量应该返回到原来的期望值状态；对于一个稳定的伺服系统，受控变量应该返回到原来的期望值状态。BLE应该总是能够跟踪参数的变化。相反，不稳定控制系统与期望值的初始偏差会随着时间而发散，因此不稳定控制系统不能完成预定的控制任务。

    线性自动控制系统的稳定性由系统的结构决定，与外部因素无关。这是因为控制系统通常包含储能元件或惯性元件，如绕组电感、电枢惯性、电炉热容、物体质量等。储能元件的能量不会突然改变。因此，当系统受到干扰或有输入时，控制过程不会立即完成，而是有一定的延迟。这导致受控卷恢复期望值或跟踪参数的时间过程，这称为转换过程。例如，在反馈控制系统中，由于被控对象的惯性，偏差I控制装置的惯性不能即时校正控制动作，偏差信号不能及时完全转换为控制动作。

    这样，当自动门的控制量恢复到预期值，且偏差为零时，执行机构应立即停止工作。然而，由于控制装置的惯性，控制作用继续沿原始方向进行，导致控制量的偏差超过期望值和相反的符号，导致致动器。另一方面，当控制作用就位时，并且由于被控对象的惯性，偏差不减少到零，因此致动器继续沿原始方向移动，使得被控量产生相反符号的偏差I，使得预计控制量。摆动前后的值接近，过渡过程是振荡的。如果振荡过程逐渐减弱，系统最终能达到平衡状态，达到控制目的，我们称之为稳定系统；否则，如果振荡过程逐渐加强，系统就会失控，称为不稳定系统。